Il nome Frascaro è un fitotoponimo derivato da frasca, termine latino medievale tuttora in uso indicante “ramo verdeggiante”.

L`ubicazione di Frascaro, nel Piano di Santa Scolastica è in rapporto con la strada per Pescia e Città Reale, nella Valle del Tronto; Frascaro si è sviluppato lungo l`antica direttrice Norcia - Santa Scolastica - Nottoria - Valle del Tronto - Salaria, in una fascia periferica del “campo nursino”, centuriata diversamente rispetto alle zone limitrofe dei lati nord ed ovest.

Il paese di Frascaro sisteva di certo nel sec. XIV ma è dubbio che sia anteriore al sec. XI: la zona è però ricca di tracce romane. Una epigrafe eretta al piccolo Titus Égnotienus Titi F[illus], che aveva appena ricevuto la cittadinanza romana, ascritto alla tribù Quirina, fu scoperta in una località dei dintorni.

La tradizione medievale vuole nella zona un castello chiamato Fiorenzuola, sparito non si sa quando né come, da cui proverrebbero gli abitanti di Nottoria e di Frascaro; la villa si sarebbe sviluppata in seguito, dopo la fine del castello, con i connotati urbanistici di una villa di transito.

L`abitato di Frascaro è stato riadattato modestamente dopo il terremoto del 1979.